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庫卡機(jī)器人如何更改運(yùn)動(dòng)指令
2018-02-03 12:04:32
為什么要更改運(yùn)動(dòng)指令？
更改現(xiàn)有運(yùn)動(dòng)指令的原因有多種：
更改運(yùn)動(dòng)指令的作用
更改位置數(shù)據(jù)
只更改點(diǎn)的數(shù)據(jù)組： 點(diǎn)獲得新的坐標(biāo)，因?yàn)橐延?“Touchup” 更新了數(shù)值。
舊的點(diǎn)坐標(biāo)被覆蓋，并且不再提供！
用 “Touchup” 更改機(jī)器人位置
更改幀數(shù)據(jù)
更改幀數(shù)據(jù) （例如工具、基坐標(biāo)）時(shí)，會(huì)導(dǎo)致位置發(fā)生位移 （例如：“ 矢量位移 ”）
機(jī)器人位置會(huì)發(fā)生變化！
舊的點(diǎn)坐標(biāo)依然會(huì)被保存并有效。 發(fā)生變化的僅是參照系 （例如基坐標(biāo)）
可能會(huì)出現(xiàn)超出工作區(qū)的情況！ 因此不能到達(dá)某些機(jī)器人位置。
如果機(jī)器人位置保持不變，但幀參數(shù)改變，則必須在更改參數(shù) （例如基坐標(biāo)）后在所要的位置上用 “Touchup” 更新坐標(biāo)！
注意：在更改運(yùn)動(dòng)指令時(shí)，用戶對(duì)話框會(huì)發(fā)出警告： “ 注意：更改以點(diǎn)為參照的幀參數(shù)時(shí)會(huì)有碰撞危險(xiǎn)！
更改幀數(shù)據(jù) （以基坐標(biāo)為例）
更改運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)
更改速度或者加速度時(shí)會(huì)改變移動(dòng)屬性。 這可能會(huì)影響加工工藝，特別是使用軌跡應(yīng)用程序時(shí)：
膠條厚度。
焊縫質(zhì)量。
更改運(yùn)動(dòng)方式
更改運(yùn)動(dòng)方式時(shí)總是會(huì)導(dǎo)致更改軌跡規(guī)劃！ 這在不利情況下可能會(huì)導(dǎo)致發(fā)生碰撞，因?yàn)檐壽E可能會(huì)發(fā)生意外變化。
更改運(yùn)動(dòng)方式
注意：每次更改完運(yùn)動(dòng)指令后都必須在低速 （運(yùn)行方式 T1）下測試機(jī)器人程序。立即以高速啟動(dòng)機(jī)器人程序可能會(huì)導(dǎo)致機(jī)器人系統(tǒng)和整套設(shè)備損壞，因?yàn)榭赡軙?huì)出現(xiàn)不可預(yù)料的運(yùn)動(dòng)。 如果有人位于危險(xiǎn)區(qū)域，則可能會(huì)造成重傷。
更改運(yùn)動(dòng)參數(shù) - 幀
1. 將光標(biāo)放在須改變的指令行里。
2. 點(diǎn)擊更改。 指令相關(guān)的聯(lián)機(jī)表格自動(dòng)打開。
3. 打開選項(xiàng)窗口 “ 幀 ”。
4. 設(shè)置新工具坐標(biāo)系或者基坐標(biāo)系或者外部 TCP
5. 用 OK 確認(rèn)用戶對(duì)話框 “ 注意！改變以點(diǎn)為基準(zhǔn)的幀參數(shù)時(shí)會(huì)有碰撞危
險(xiǎn)！ ”
6. 如要保留當(dāng)前的機(jī)器人位置及更改的工具坐標(biāo)系和 / 或基坐標(biāo)系設(shè)置，則
必須按下 Touch Up 鍵，以便重新計(jì)算和保存當(dāng)前位置。
7. 用軟鍵指令 OK 存儲(chǔ)變更。
注意：如果幀參數(shù)發(fā)生變化，也必須重新測試程序是否會(huì)發(fā)生碰撞。
更改位置
更改機(jī)器人位置的操作步驟：
1. 設(shè)置運(yùn)行方式 T1，將光標(biāo)放在要改變的指令行里。
2. 將機(jī)器人移到所要的位置。
3. 點(diǎn)擊更改。 指令相關(guān)的聯(lián)機(jī)表格自動(dòng)打開。
4. 對(duì)于 PTP 和 LIN 運(yùn)動(dòng)：
按下 Touchup （修整），以便確認(rèn) TCP 的當(dāng)前位置為新的目標(biāo)點(diǎn)。
對(duì)于 CIRC 運(yùn)動(dòng)：
按 Touchup HP （修整輔助點(diǎn)），以便確認(rèn) TCP 的當(dāng)前位置為新的輔助點(diǎn)。
或者按 Touchup ZP （修整目標(biāo)點(diǎn)），以便確認(rèn) TCP 的當(dāng)前位置為新的目標(biāo)點(diǎn)。
5. 點(diǎn)擊是確認(rèn)安全詢問。
6. 用指令 OK 存儲(chǔ)變更。
更改運(yùn)動(dòng)參數(shù) 這種方法可用于以下更改：
運(yùn)動(dòng)方式
速度
加速度
軌跡逼近
軌跡逼近距離
1. 將光標(biāo)放在須改變的指令行里。
2. 點(diǎn)擊更改。 指令相關(guān)的聯(lián)機(jī)表格自動(dòng)打開。
3. 更改參數(shù)。
4. 用軟鍵指令 OK 存儲(chǔ)變更。