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      據(jù)了解，KUKA機(jī)器人目前*新的控制器型號(hào)為KRC5系列，其中KR C5 micro控制器可用于KUKA新一代的6軸協(xié)作機(jī)器人LBR iisy，其操作系統(tǒng)iiQKA采用Linux內(nèi)核。筆者猜測(cè)：采用Linux內(nèi)核的KUKA新一代操作系統(tǒng)iiQKA會(huì)不會(huì)就是基于Linux開源的ROS系統(tǒng)呢？

      ROS即Robot Operating System，誕生于2007年的美國(guó)斯坦福大學(xué)，目前發(fā)展迅猛。ABI Research預(yù)測(cè)：到2024年全球?qū)⒔?5%的商用機(jī)器人出貨量超過(guò)915000臺(tái)將至少安裝一個(gè)ROS軟件包。

      第一代ROS在誕生之初是為服務(wù)機(jī)器人設(shè)計(jì)開發(fā)的，第二代ROS即ROS2于2017年底正式發(fā)布，在隨后的幾年快速更新迭代，目前新增了很多支持工業(yè)應(yīng)用的新功能。目前采用ROS系統(tǒng)或已開放ROS接口的工業(yè)機(jī)器人公司有：

• Universal Robots：UR3/5/10基于ROS系統(tǒng)開發(fā)，在ros.wiki上可以找到很多UR軟件包

• ABB：已開放ROS接口

• FANUC：已開放ROS接口

• Motoman：已開放ROS接口

• AUBO：國(guó)內(nèi)基于ROS開發(fā)的協(xié)作機(jī)器人遨博

• Dobot：國(guó)內(nèi)基于ROS開發(fā)的桌面機(jī)器人越疆

• KUKA：正在開發(fā)中或?qū)嶒?yàn)中？

      目前工業(yè)機(jī)器人三大家族ABB, FANUC, Motoman 都已支持ROS，KUKA若不在ROS領(lǐng)域有所動(dòng)作，將情何以堪？所以筆者有理由覺(jué)得KUKA新一代操作系統(tǒng)iiQKA也會(huì)是支持ROS系統(tǒng)的。雖然ROS曾詬病于不能較好滿足工業(yè)嚴(yán)苛的實(shí)時(shí)性要求，但隨著系統(tǒng)迭代升級(jí)、硬件算力提高，筆者覺(jué)得ROS在工業(yè)領(lǐng)域的應(yīng)用將會(huì)越來(lái)越廣也越來(lái)越深。

來(lái)源：網(wǎng)絡(luò)

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